基于ROS C++实现机器人目标点导航

介绍如何使用C++代码在ROS（Robot Operating System）环境下，实现机器人目标点导航功能。通过发送目标位置指令，控制机器人在二维平面内自主规划路径并移动到指定地点。

实现方法

核心思想是利用ROS提供的导航功能包集，例如move_base，并结合C++ API编写程序节点。主要步骤如下：

  1. 创建ROS节点: 初始化ROS节点，并设置节点名称。
  2. 订阅地图信息: 订阅 /map 主题，获取环境地图数据，用于路径规划。
  3. 发布目标点: 创建 geometry_msgs/PoseStamped 类型的消息，填充目标点的坐标和姿态信息，发布到 /move_base_simple/goal 等目标点主题。
  4. 处理反馈信息: 订阅 /move_base/status 或其他相关主题，实时获取机器人的导航状态，例如是否到达目标点、遇到障碍等，并进行相应的处理。

总结

通过以上步骤，可以实现基于ROS C++的机器人目标点导航功能。开发者可以根据实际需求，修改目标点坐标、调整导航参数，实现更加复杂的任务。