IS500系列伺服驱动器用户手册第10章通信功能

DATA[2]：写入数据高字节，十六进制

DATA[3]：写入数据低字节，十六进制

CRCL：CRC校验低有效字节

CRCH：CRC校验高有效字节

END：大于或等于3.5个字符空闲时间，一帧结束

响应帧格式：

START：大于或等于3.5个字符空闲时间，表明一帧开始

ADDR：伺服轴地址，十六进制

CMD：命令码，0x06

DATA[0]：被写功能码组号，如写功能码H06-11，则为0x06

DATA[1]：被写功能码偏置，如写功能码H06-11，则为0x0B

DATA[2]：写入数据高字节，十六进制

DATA[3]：写入数据低字节，十六进制

CRCL：CRC校验低有效字节

CRCH：CRC校验高有效字节

END：大于或等于3.5个字符空闲时间，一帧结束

10.3.3 写32位功能码(0x10)请求帧格式：

START：大于或等于3.5个字符空闲时间，表明一帧开始

ADDR：伺服轴地址1~247。注：这里1~247为十进制数，填入ADDR时转换为十六进制数。

CMD：命令码，0x10

DATA[0]：被写起始功能码组号，如写功能码H11-12，11即为功能码组。注：这里11为十六进制数，填入DATA[0]时不需进制转换

DATA[1]：被写起始功能码偏置，如写功能码H11-12，12即为偏置。注：这里12为十进制数，填入DATA[1]时转换为十六进制0x0C

DATA[2]：功能码个数高8位M(H)，32位功能码按2个计算，例如单写H0507，DATA[2]为00，DATA[3]为02，M=H0002。

DATA[3]：功能码个数低8位M(L)

DATA[4]：功能码个数对应字节数M*2，例如单写H0507，DATA[4]为H04。

DATA[5]：写入起始功能码的高8位，十六进制

DATA[6]：写入起始功能码的低8位，十六进制

DATA[7]：写入起始功能码+1的高8位，十六进制

DATA[8]：写入起始功能码+1的低8位，十六进制

DATA[9]：写入起始功能码+2的高8位，十六进制

DATA[10]：写入起始功能码+2的低8位，十六进制…

CRCL：CRC校验低有效字节