（2）当为位置控制时本节对位置控制时使用的功能码参数进行说明。

- t速度环增益(H08-00)为决定速度环响应性的用户参数。在机械系统不出现振动的范围内，设定的参数越大，响应性越好。而且，当正确设定惯性比(H08-15)的值时，速度环增益与H08-00的值相等。速度环增益Kv=H08-00的设定值单位为“Hz”请将H08-15的值设定为以下值。

%100 J J 15.08 ×=

）惯量（伺服电机轴的旋转惯性）惯量（电机轴换算的负载惯性的设定值M LH进行手动调整时，需由用户来设定功能码H08-15的值。

- t速度环积分时间常数(H08-01)为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分因素。由于该积分因素对于伺服系来说为迟延因素，因此时间常数过大时，会延长定位时间，使响应性变差。当负载惯量较大，机械系统内含有振动因素时，如果不在某种程度上增大积分时间常数，机械则会出现振动。大致标准如下。

V i K T × ×≥ π2 1 3.2

Ti∶积分时间常数“ｓ”

Kv∶速度环增益(上式1所计算的值)“Hz”

- t扭矩指令滤波器时间常数(H07-05)当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转振动。(一般情况下，振动音变高。)此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除振动。但该滤波器也与积分时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。

- t位置环增益(H08-02)伺服系统的响应性取决于位置环增益。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。想将位置环增益设定高时，请增加机械的刚性，并增大机械的固有振动频率。另外，为提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易产生振动(位置环输出的某些速度指令产生振动)，所以请一边注意响应性，一边提高速度环增益。

- t调整方法