+H08.27内部扭矩指令PI控制-H08.27加速度0 P控制例子：当不使用模式开关，即为PI控制时，加、减速时的扭矩饱和，电机速度出现超调或下冲不足的状况。使用了模式开关后，抑制了扭矩的饱和，消除了电机速度的超调或下冲不足。 2、将“速度指令”作为模式开关的检测点时当速度指令超出用户参数“H08-28”中设定的速度时，速度环变为“P控制”。