CAN FD 规格书

cereal80424 1 0 pdf 2024-07-19 19:07:52

在第13章中，我们探讨了RS485通信的细节，包括Modbus RTU通信的各种时机规定。具体来说，放大器侧的时机规定如下：

FC信息区域：
T1：115200 [bps]时为1.7 [ms]，38400 [bps]时为5 [ms]，19200 [bps]时为10 [ms]，9600 [bps]时为10 [ms]。
T2和T3建议超时时间为10小时以外。

当我们在115200 [bps]下进行通信时，T1的时间仅为1.7 [ms]。这使得在高频率下，数据的传输和接收变得非常迅速和可靠。

对于参数或定位数据的写入，设定如下时间内完成：(n + 2) × 10 [ms]。对于115200 [bps]的通信速率，写入时间为1.7 [ms]。

响应时间在PA2_94（响应时间）上可以指定放大器的响应时间(T1)。但实际响应时间会超出3个字符量的时间加上执行处理的时间(T0)。对于38400 [bps]的波特率，T0的最短时间为2.5 [ms]。您可以根据实际需要调整PA2_94（响应时间），以确保从放大器接收到的响应正确。

有趣的是，这些时机规定不仅适用于放大器的设置，还包括在主局发送查询后，系统切换至接收状态所需的时间。这就意味着如果系统需要更多时间来切换状态，可能无法正确接收来自放大器的响应。

错误处理方面，错误类型包括物理的、字符等级的错误（如奇偶错误、成帧错误），以及协议等级的错误（如CRC错误、错误FC、错误地址、错误数据）。这些错误处理机制确保了通信的可靠性和准确性。