第5章伺服的调整

5-16 手动调整

5.5 手动调整

当'自整定的应用'不能进行满意的调整时，或者您追求更高速的响应时，可以尝试进行所有增益的手动调整。手动调整不仅可以提高系统性能，还能为您带来一种掌控全局的成就感。

5.5.1 手动调整的条件

在进行调整之前，请确认以下条件是否满足：

  1. 机械系统的负载惯性力矩比必须在以下范围内：

  2. GYS/GYC 电机（750W以下）：100倍以下

  3. GYS/GYC 电机（1.0kW以上）：30倍以下

  4. GYG 电机：10倍以下

  5. 机械系统的反向间隙要小，皮带上不能有弯曲。

  6. 必须可以实施自整定。

5.5.2 手动调整时使用的参数

在手动调整过程中，需要参考以下参数表：

| 编号 | 名称 | 设定值的参考值 |

|--------|----------------------|------------------------------|

| PA1_13 | 整定模式 | 12：手动调整 |

| PA1_14 | 负载惯性力矩比设定 | 稳定的推定值（或平均值） |

| PA1_51 | 移动平均S形时间 | 16以上 |

| PA1_54 | 位置指令响应时间常数 | Kpt ≧ 600/Kp1 |

| PA1_55 | 位置环路增益1 | Kp1 ≦ Kv1 × (1～3) |

| PA1_56 | 速度环路增益1 | Kv1 ≦ 2000/(1 + Jl) |

| PA1_57 | 速度环路积分时间常数1 | Ki1 ≧ 500/Kv1 |

| PA1_58 | 前馈增益1 | 根据需要设定 |

| PA1_59 | 转矩滤波器时间常数 | 0.1 ≦ Tt ≦ 1.0 |

手动调整不仅考验您的技术水平，还能带给您一种掌控的快感。若手动调整变更参数而不进行自整定，伺服放大器内部的控制系统可能会出现不平衡的危险。因此，请务必在实施自整定之后，进行参数的再读取，并以此参数为基准进行调整。

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