项目转换器Team 2601的夏季动力传动系统项目。需要完成的任务包括：移植到基于命令的模型，修复切换开关（可能不是Spike的问题）——使用上述方法应该很容易解决。转换为单例模式，为6CIM扩展RobotDrive（可选）。添加惯性控制，添加编码器反馈（PID控制，直线运动）。为游戏手柄调整按钮/操纵杆，试试CheesyDrive。

在项目实施过程中，编码器反馈对于提高系统的控制精度和响应速度至关重要。有关编码器控制的详细原理和应用方法，可以参考以下资源：