由于执行元件响应时间差、负载干扰以及液压油液的压缩性等多因素的干扰，使得手动换向阀或电磁换向阀控制掘进机截割煤岩时存在较大延迟，断面成型精度较低。考虑到截割部执行机构延迟特性对截割误差的影响，根据掘支锚机组截割部系统硬件组成和基本参数，使用D-H方法建立了截割机构的运动学模型。通过这一模型，我们能够分析机构动作延迟对截割控制方程的影响，并进一步建立横摆和纵摆截割动作延时情况下的截割头中心在巷道断面坐标系上的运动误差模型。

通过MATLAB数值计算软件进行截割控制误差的仿真研究，研究结果表明：在仿真工况下，横摆速度恒定的情况下，当延迟时间分别为50ms、100ms和200ms时，横摆截割的截割轨迹误差分别为10mm、20mm和40mm。当横摆速度分别为50mm/s、100mm/s和200mm/s时，横摆截割的截割轨迹误差分别为5mm、10mm和20mm。由此可见，随着截割部横摆速度和动作延迟的增大，截割轨迹误差也随之增大。