设计了一种新兴的综掘巷道自移式超前支护装备，并详细阐明了其装备组成及工艺原理。为确保该自移式临时支架在非水平底板环境下能够有效支护煤巷顶板，提出了一种异步耦合多液压缸调平控制方法。基于煤巷地质成分不均造成的非水平底板工况与自移式临时支架的结构特性，采用了适用于自移式临时支架的逐最高点双向异步控制方法。利用三维空间欧拉角法原理，解算出自移式临时支架支撑立柱液压缸的期望位移坐标值。

进一步来说，针对自移式临时支架顶梁在调平过程中出现的相邻支撑立柱液压缸之间同步误差的权重失衡问题，采用了多缸驱动下的相邻交叉耦合控制结构。通过构建基于变权因子调节器的同步控制器，成功实现了对自移式临时支架支撑立柱相邻液压缸之间的同步误差精度优化。为了验证该控制方法的有效性，通过Interface Block模块实现了AMESim与Matlab/Simulink的情景交互，并进行了基于异步耦合调平控制模型的半实体物理联合仿真。仿真结果表明，异步耦合调平控制方法相较于传统的模糊PID控制方法，能够将自移式临时支架的4个液压缸之间的同步误差从±4 mm精确到±1 mm范围内，同时同步误差的波动幅度更为均匀平缓，不易发生震颤现象。

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