为保障煤矿井下无人运输车辆行驶过程中巷道内人员的安全，提出了一种煤矿井下人车联动控制系统。使用深度可分离卷积网络代替YOLOv3目标检测模型的DarkNet-53特征提取网络，提高目标检测的实时性，并根据上采样与特征金字塔网络的思想，扩大特征图尺度，保证目标检测的精度；使用改进的YOLOv3目标检测模型在车辆行驶时对井下人员进行检测，依据人员与车辆之间的距离，利用遗传算法优化的PID控制实现车辆速度快速、精确调节。实验结果表明，该系统可快速检测人员目标，并根据人员与车辆之间的距离快速控制车辆速度，具有较高的可靠性。