HJB-求解器求解线性数值工具。即一个方程的形式假设空间和控制空间是一维的。最重要的功能描述 I=reachableset(x,U,h,Psi,f0Psi,FPsi,f0,F) 计算离散可达集。请注意，此函数不依赖于 g 。[Xi,v]=HJB(t0,T,N,M1,M2,f0,F,g,U,Omega0) 主要功能：返回节点值矩阵和 v 的对应值。 v=optimization(Xi,vXi,I,i,j) 假设可达集 I 已经计算出来，执行一个步骤。主函数的参数描述：t0 时间范围的开始 t0，T 时间范围结束 T，N 时间步数 N，M1、M2 空间步数 M1、M2，f0 RHS的仿射部分 @(t,x) x，F RHS的线性部分 @(t,x) sin(x)，G 边值函数 @(t,x) t*exp(x)，U 控制集 [1, 5]。