主要介绍CC3D的两大飞行模式的原理： Rate 模式和 AtTItude 模式。并且简单讲解了 PID 的基本原理。至于 AxisLock 模式和 Manual 模式，将在后续文章中详细讨论。

作者是一位CC3D开源飞控的入门玩家，曾遇到过不少问题，因此撰写此文，一方面梳理问题及其对策，另一方面希望帮助其他入门玩家。

目前（截至2016年1月6日）， OpenPilot 是CC3D的官方网站，但只能访问主页，wiki已无法访问。因此，为了了解飞行器的原理，需要另寻资料。参考了 aeroquad 开源飞行器项目，虽主要针对四轴飞行器，但CC3D也可以用于控制固定翼等其它类型的飞行器。