颜色分类leetcode ma rrt path plan:ma rrt path plan

颜色分类leetcode具有多个远程目标的RRT。该存储库包含基于RRT的路径规划算法的代码实现包，适用于根据德国大学生无人驾驶规则探索轨道驱动电路。算法基于对汉堡技术大学FS团队的贡献，我的硕士论文中简要介绍了算法的主要步骤。

笔记：该算法不利用锥体的颜色信息，而是使用了简单逻辑，从两侧奖励具有锥体的分支（参见 findBestBranch(...) 方法），并惩罚只有一侧具有锥体的分支。利用锥体分类信息，可应用更好的评级系统。由于无法在FS无人驾驶汽车上测试该算法，我期待您在任何移动机器人上实现它并分享一些视频。

用法：在凉亭的探索中，您的视频（可在此处请求链接）。

输入、输出、参数：

• 输入：rospy.Subscriber("/map", Map, ...)，rospy.Subscriber("/odometry", Odometry, ...)

• 输出：rospy.Publisher("/waypoints", WaypointsArray, ...)