CANtact是一款开源的CAN总线工具，其设计文件可在该存储库中找到。固件代码位于fw/文件夹中，包含STM32微控制器的驱动程序和源代码。固件使用GCC进行构建，具体而言，需要安装gcc-arm-none-eabi版本。该工具支持Windows、OS X和Linux系统，可以根据操作系统下载适当版本并将其bin文件夹添加到PATH中。完成安装后，可以使用make工具进行编译。

对于固件的烧写和调试，任何支持SWD的工具都可以使用。若使用STM32Discovery板进行调试，可通过stm32f0x.cfg配置文件启动OpenOCD：

openocd -f fw/stm32f0x.cfg

在运行OpenOCD时，使用arm-none-eabi-gdb加载代码并进行调试。