该模型采用离散化的龙贝格观测器进行无传感器控制，利用PMSM数学模型构建观测器模型，根据输出的偏差反馈信号，通过PLL获取电机的速度和角度。观测的电流与实际电流一致时，可以通过反电势估算电机转子的位置，从而形成闭环跟踪估计。龙贝格观测器采用线性控制策略，代替了SMO的变结构控制，避免了系统抖振，具有较高的动态响应速度和估算精度。