水下巡检竞赛代码，基于树莓派控制飞控STM32和ROS无线控制水下机器人，实现巡检功能。该代码可帮助快速了解MVLink协议，适用于Pixhawk和树莓派平台，具体针对巡检应用，包含阈值纠偏和中心点纠偏功能。支持Pixhawk 2.4.8和树莓派4B平台。