在用ImageData中的planes[0]的数据初始化mat时，mat的格式应与深度帧获取的格式相对应，步进大小始终都为ImageData.pitches[0]/sizeof(uchar) 3.在用OpenCV中的mat来存储RealSense R200的深度和彩色图像时，这一步很多人因为没有弄清楚realsense中数据源的格式，都是写循环来存入mat，遍历一遍损失了很多时间，虽然更为妥当，但不适合实时处理。笔者推荐直接用mat的重载构造函数。 Mat(int rows, int cols, int type, void* data, size_t step=AUTO_STEP); ro