4.1.2　报文格式 本标准中定义的29位标识符（如图2所示）实现了一个完整的网络定义。在本标准的数据链路层标准中，将所有11位标识符报文定义为专用报文，这就允许在网络中存在使用11位标识符的CAN设备，使用11位标识符和使用29位标识符的两类设备不需要任何接口，可以在网络中共存。在下面的描述中不包括CAN数据帧的起始位（SOF），代用远程请求位（SRR），标识符扩展位（IDE）和远程发送请求位（RTR）。 29位标识符中的1）前3位是优先级，在仲裁过程中决定报文的优先级，优先级为000的报文具有最高优先级（低电平有效）。需要高速传输的控制报文通常优先级较高，如从变速器到发动机的转矩控制报文；