实时调度 清华大学自动化系 arm 我们可以把实时系统分为两类，一类是硬实时（Hard Real-Time） ；另外一类则是软实时（Soft Real-Time） 。 所谓硬实时是指如果系统对某个实时任务的处理未能在某 个截止时间开始或者结束的话，最终的结果将是灾难性的，这就意味着即便是处理结果合乎逻辑但是仍然毫无意义； 而在软实时系统中，处理任务启动或者结束的截止时间只是一个期望值，并不见得必须满足；即便是处理时间超过了截止时间，也是有意义的。 另外我们还可以按照处理任务的特点将实时系统划分为周期性（Periodic）和非周期性（Aperiodic）两种。一个非周期性的任务启动或