为实现AS-R智能机器人在运动情况下摄像机在线动态标定，提出一种新的基于粒子滤波的直线运动摄像机标定方法。用状态空间方法描述直线运动摄像机模型，把摄像机内参数和位置运动参数作为状态量，特征点图像坐标作为观测量，根据粒子滤波算法求得摄像机内参数和位置运动参数的最优估计，并用双线程实现整个标定过程。