# 机械臂motor.ino
motor_key_location.ino
ardunio_uno单片机步进电机驱动(按键控制速度+位置+复位)
本设计采用M415B步进电机驱动器控制步进电机，核心控制模
青海大学2018年CADC直升机搜救机械臂程序ino
本代码就底部机械臂代码为arduino mega2560专用，不含电脑端的发送程序
机械臂直线绘制机械臂平滑运动
控制机械臂末端进行直线绘制,在进行机械臂控制时,使用逆解求解程序得到八组逆解,从中选择一组转角之和最小,且与上个步骤距离最小的关
机械臂圆弧绘制机械臂平滑运动
控制机械臂末端进行圆弧绘制,在进行机械臂控制时,使用逆解求解程序得到八组逆解,从中选择一组转角之和最小,且与上个步骤距离最小的关
机械臂定位
机械臂定位
机械臂.zip
本资源仅为本人答辩作品相关代码，由于本人水平有限，资源仅供参考。
机械臂模型
完整的solidworks模型，可从三维软件导入到MATLAB中去。
机械臂学习
主要是学习心得，和有用的
机械臂代码
在虚拟场景中，对机器人的机械臂进行虚拟构建。
机械臂控制
二自由度的机器人机械臂控制，属于多变量控制系统，PD，PID等控制方法