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本文将详细介绍振动理论与振动试验相关的知识，包括振动理论的基础概念、振动试验的流程和技巧、振动试验数据的分析方法等内容。同时，也给出了一些实用的案例和技巧，帮助读者更好地应用振动理论和振动试验工程中。如果您正在从事振动工程相关的工作，不容错过本篇文章！

该方法根据混合线性回归模型的特点将陀螺自身的影响以及温度变化等因素考虑到温度补偿模型中,采用多元线性回归方法确定各项的系数,通过对残差的正态检验确定模型是否能够较好的符合陀螺数据的变化规律。

组合导航系统故障检测通常采用基于卡尔曼滤波器的设计方法，例如Mehra提出的特性检验法［1］，Brumaback提出的状态残差!2检验法［2］以及Da对该方法提出的改进算法［3］等，其检测性能主要取决于残差对故障的敏感度。本文基于CarIson的联合滤波器［4］，提出了由全局估计与各局部估计之差构造

该文以GPS- INS 组合导航系统为应用背景,对系统的模型建立进行详细的介绍,针对当前应用于其中的Kalman 滤波 法,它对量测噪声模型变化不能很好进行最优估计的缺点,引入了模糊自适应理论,实时地在线修正新息协方差值,以改善 滤波器的性能,提高组合导航系统精度,并且还介绍了野值检测和处理方法。最