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摘　要：基于Windows操作系统的实时扩展系统（RTX）设计了弧焊机器人控制系统．采用模块化方法和单一工控机，利用开放的实时以太网络通信协议EtherCAT总线技术，基于VC软件完成了人／机交互界面以及各功能模块的设计，并通过实验测试了弧焊机器人控制系统在RTX环境下EtherCAT主、从站发送和