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首先描述了分布式兵力组织的组 成要素,对规划问题进行了建模,并且提出了平台 定 价 模 型。然 后 设 计 了 一 个 分 布 式 的 协 作 框 架,用 来 实 现 任 务 计划的动态调整,该框架由两个模块 构 成,第 一 部 分 是 内 部 模 块,该 模 块 包 括 一 个 N-best算法和