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本文针对未来空间寄生武器发展的需要，提出了一种结合壁虎刚毛粘附材料和尺蠖运动形式的仿生粘附 尺蠖机器人。本文首先对仿生粘附式尺蠖机器人的机构、电气系统和控制策略进行总体设计，并设计出 机器人各电气元件之间的接口关系和半自主的控制策略。设计了粘附吸盘的主体结构和粘附材料结构， 并完成了粘附材料的对比选