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机器人学，本质上研究的是世界中运动物体的问题。机器人的时代已经来临:火星车正在太空探索，无人机正在地表巡航，很快，自动驾驶汽车亦将闯入眼帘。尽管每种机器人的功能各异，然而在实际应用中，它们往往会面对一些共同的问题——状态估计(stateestimation)和控制(control)。