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旋转倒立摆系统应用广泛，但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题。针对该难题，提出利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作为主控制器、以增量PID和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连续多次采样角度传感器WDX35D，STM32将获取的数值进行增量PID计算并产生PWM信号，使BTS7960能够快速
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