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关于PID控制的简要介绍,包括概述、控制算法、改进算法、控制参数选择、PID控制系统、ABB的AC800F型DCSPID控制单元

python官方教程,里面的样例很具有代表性,通俗易懂,适合初学者(英文版,不过很好读懂的)