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在使用PCL的voxelgridfilter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leafsizeistoosmallfortheinputdataset”。本代码可以解决这个问题。

最新opencv2.4.13.4源代码，需要自行下载编译。OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows、Android和MacOS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB