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采用优化的单片机查表法计算atan角度的方法，重点解决了几个问题： （1）且用asin曲线计算代替难以描述的atan曲线，快速开方函数 （2）全部采用整形运算，加快了运算速度，返回的角度范围是0~360.00，包含4个象限，输出角度值 （3）asin曲线使用了一半的曲线，解决了asin邻近90
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