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STM32F03控制4个伺服电机，4路编码器，PID调速，设定速度控制的目标速度为50个脉冲每10m，/*形式参数 1 ：几号电机（1，2，3，4） 2 ： 电机速度 3 ： 电机方向 4： 电机圈数 */ void MOTOR_RUN_SPEED(unsigned char motor_num,u

STM32F4编码器配置，使用，读取编码器计数值，判断电机转动方向并通过串口打印显示。函数名称：TIM_ENCODER_Configuration功能：编码器TIM配置函数名称：ENCODER_Read功能：读取编码器数据参数：Dir---方向 Cnt---计数