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高压输电线路巡线机器人是机器人研究领域的前沿课题之一，是一种具有广阔应 用前景的特种作业机器人。目前国内外在这一方面的研究成果，特别是巡线机器人动 力学方面的研究工作还十分有限。本论文提出了一种可携带检测仪器和通讯装置，以 架空输电线路为行驶路径可自主完成输电线路全路径巡线的带电作业机器人，对其刚