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从理论上推导出了绝对二次曲面包含了摄像机全部内参数和无穷远平面信息，并根据双目视觉之间的平移关系，扩展了无穷远平面信息对绝对二次曲面的线性约束，仅仅通过两幅图像就可以线性自标定和三维重建。

harris角点检测源码，用于边缘和角点检测的相位一致性代码等