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代码经测试可用，直接转矩控制三相异步电动机simulink实现，实现平台为matlab2018b/simulink，包括两个S-Function函数psi_to_fai.m、switch_U.m，一个·仿真文件DTC.mdl

51单片机实现步进电机（39BYG316/28BYJ48）的启停，圈数设定，正反转，速率调整，LCD1602显示等调节硬件实现(原理图,PCB)+软件实现(keil4代码)

可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制，(1)根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。(2)对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，

对于双输入双输出系统的模型预测控制（DMC）的MATLAB实现，能直接运行得到结论，是学习DMC的一个较好的资源。