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使用DH坐标系和机器人各参数的循环计算，得出5自由度机械臂的包络空间，并探讨了其中的关键参数对机械臂运动轨迹的影响。同时还介绍了对于不同应用场景下，机械臂包络空间的优化方法，以及如何提高运动精度和效率。