wsclh

如果一个中断已经被标记，但是任务还未运行，那么主CPU可以使用MICLR寄存器清除此标记。 如果任务已经运行，那么一个软复位（在MCTL中）将终止此任务并将MIER寄存器清零。如果你希望将 所有CLA寄存器清零，你可以使用MCTL寄存器中的硬复位选项。

对于永磁同步电机来说：本质区别是凸极电机的交直轴电感不相等，会产生磁阻转矩，采用MTP+A弱磁控制比较多；隐极电机交直轴电感相等，没有磁阻转矩，采用id=0控制比较多