zjkday

摘要：以在轨服务自由漂浮双臂空间机器人为研究对象，根据机器人本体携带的测速敏感器测得本体质心的线速度及角速度，基于线动量及角动量守恒，分别对双臂空间机器人本体和单操作臂(另一机械臂悬空)抓取未知目标卫星的过程进行未知参数辨识．文中对空间机器人模型进行了符号推导建模，分析并解决了利用该方法进行惯量参数

摘要文章以在轨自由漂浮空间机器人为研究对象，建立了基于空间算子代数的空间机器人运动学模型，研究了机器人本体和所抓取未知目标卫星的参数辨识问题，如本体和未知目标的质心、质量以及惯量张量等参数。首先基于空间算子代数理论建立空间机器人运动学符号模型；然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知