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1.移动机械手使工具呈现在视野中，让视觉对工具末端做简单处理（例如工具末端是圆则抓取圆心并捕获对应像素）。2.按照工具向导在tool0下旋转任意度数，只通过移动xy使根据末端像素与之前重合即可制作出工作坐标。