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简介： levmar库给出了一个很好的LM算法实现。可是在处理实际问题中，我们要求解的参数可能非常多，而且这些参数之间关联性不大，这就造成了输入到LM算法的雅可比矩阵规模很大，而且非常稀疏。如果直接传给LM算法，很可能内存溢出。这也是levmar的稀疏版本sparseLM产生的动机。 SuiteSp

matlab子程序，rodrigues变换，旋转矩阵与旋转向量的相互转换