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//在程序中利用Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt计算出陀螺仪积分出的角度,其中Q_bias是陀螺仪偏差。 //此时利用陀螺仪积分求出的Angle相当于系统的估计值,得到系统的观测方程;而加速度计检测的角度Accel相当于系统中的测量值,得到系统状态方程。 //程序中Q_angl
C 19

第十四届飞思卡尔直立程序，直立车不同于四轮，四轮的速度控制为负反馈调节，但直立车的速度控制为正反馈调节，不能用通用的方式来控制。
C 21

基于stm32f103的mpu6050、光耦测速在oled显示，包含超声波测距代码。mpu6050SCL接PB10SDL接PB11光耦测距模块D0接PA01秒测一次速度为1秒内的平均速度OLED模块D0接PB6D1接PB7RES接PB4DC接PB5CS接PB8
C 14