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今天，基于视觉的自动驾驶系统有两种主要范例：介导感知方法，解析整个场景以做出驾驶决定;行为反射方法，直接将输入图像映射到回归者的驾驶行为。在本文中，我们提出了第三种范式：直接感知方法来估计驾驶的可供性。我们建议将输入图像映射到与驾驶的道路/交通状态的可供性直接相关的少量关键感知指示符。我们的表示提供