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做电磁炮的时候写的二维舵机云台追踪的程序，openmv是颜色识别然后返回色块的x和y轴的坐标，openmv的程序得自己写，我这里只有32端的PID程序，舵机用精度越高越好。pid的参数得根据具体的硬件再做调整。

在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。在设计过程中，我是不断地