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针对利用鱼眼镜头构建的全方位视觉系统研究内外部参数标定及图像畸变矫正方法，建立成像系统模型，提出成像系统中需要标定的内、外部参数；采用改进的线性标定法标定图像中心，研究径向畸变系数及其他参数的标定方法；在参数标定的基础上，分别利用等距投影和支持向量机训练方法，对图像中的像素点及整幅鱼眼图像进行畸变矫