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1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的RoboticsToolbox进行验算；2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选；3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列；4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文