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通常情况下,线控EPS可以支持转角控制,或者扭矩控制。现在本模型以支持转角控制的线控EPS为例,解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转角速度控制。

自动驾驶博文:自动驾驶车辆转向控制(通过扭矩控制实现方向盘转角控制)中的simulink模型,可以下载进行参考

LQR原理的参考文献。我文章中的LQR原理介绍可以直接参考这里。

A Practical Trajectory Planning Framework for Autonomous Ground vehicles drving in urban environments