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煤矿履带巡检机器人多体动力学建模及越障仿真 论文 针对煤矿井下底板路面变化多样的情况,履带巡检机器人行走机构的动态特性显得异常复杂。由于底板路面对履带行走机构的响应影响较大,因此表征和模拟履带-底板路面相互作用的行驶特性成为一项极具挑战性的任务。尤其是在台阶型路面上,履带行走装置在越障时机身上仰姿态过高,落地时履带受到的冲击也相对较大。 基于履带地
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