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TwinCAT软件具备四套独立运行的PLC实时核，每套PLC都可分配四个任务，并且可 以将最小任务周期时间设置为50微秒（取决于所使用的CPU处理能力）。TwinCAT实时任 务运行的载荷率（TwinCAT实时任务运行时间与操作系统运行时间的比率）可调范围为10%到 90%。并在此基础上，将伺服控制