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通过上位机设置相应的语音指令，在通过单片机到达指定位置，然后通过RFID识别技术对垃圾进行分类，在通过舵机打开相应的垃圾桶

stm32f1对mpu6050和9250的姿态解算，采用DMP直接解算成角度，亲测可用，不动的情况下角度基本保持不变

基于51单片机的迷宫机器人设计，采用5路红外避障模式，行进的原则主要采用右上行进，比较简单，也可以轻松移植到stm32上