拓展卡尔曼滤波.pdf 为了校正这种误差,我们通常会引入额外的传感器信息。例如,对上图来说,引入GPS定位信息就是一个不错的选择。这时又出现了问题:速度积分和GPS传感器包含有位置信息,那我们究竟该采信哪边的结果呢?如果两边的信息都不想浪费,该怎么把它们进行融合呢?实际上,无论是速度积分得到的位置信息,还是GPS得到的位置