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Abstract— This paper presents an optimal control scheme for a wheeled mobile robot (WMR) with nonholonomic constraints. It is well known that a WMR wi

为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（CenterofPercussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（LinearQuadraticRegulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。